Module dò line v1

Module dò line

* Tính năng:

• Dò vạch Line trắng trên một mặt sân.
• Lấy mẫu sân, lấy mẫu line thông minh với 2 chế độ: lấy mẫu sâu (lấy mẫu các màu trên sân và tự động chọn ra thông số tốt nhất phù hợp với tất cả màu) và lấy mẫu nhanh.
• Giao tiếp với Module dò line qua cổng I/O.
• Giao tiếp với Module dò line qua chuẩn UART: đọc vạch line, đọc giá trị adc với mỗi mắt line, điều khiển việc lấy mẫu của module.
• Nguồn hoạt động linh hoạt: Nguồn trực tiếp từ main kết nối hoặc nguồn ngoài nhằm tránh tiêu tốn năng lượng của nguồn từ main. Chọn nguồn thông qua Jump kết nối.
• Chế độ chọn sân: đây là chế độ rất thuận tiện trong việc thi đấu vì hai phần sân có màu sân khác nhau, Module cho phép chuyển chế độ nhanh từ sân 1 qua sân 2 bằng công tắc gạt, thông số lấy mẫu sẽ tự động chuyển sang sân tương ứng đã lưu trước đó, không cần chuyển sân lấy mẫu lại.

* Thông số kĩ thuật:

• Nguồn nuôi: 5VDC với nguồn main, 7VDC-12VDC với nguồn ngoài.
• 16 Led xanh lá siêu sáng, 8 mắt đọc quang trở.
• CPU: STM32F030C8T6 48 MHz maximum frequency.
• Chuẩn giao tiếp: I/O 8 Pin, UART 19200 kbps

* Hướng dẫn sử dụng.

• Hướng dẫn kết nối:

• Hướng dẫn lấy mẫu:
  • Gạt công tắc chọn sân để chọn sân cần lấy mẫu, khi gạt đèn led sẽ báo màu xanh hoặc đỏ theo sân cần lấy mẫu và đang hoạt động.
  • Chế độ lấy mẫu nhanh:
    • Lấy mẫu sân: để phần module cảm biến nằm trọn vào phần màu sân cần lấy mẫu và nhấn phím YARD, quá trình lấy mẫu bắt đầu, đèn led sẽ sáng luân phiên xanh và đỏ 5 lần rồi dừng, kết thúc việc lấy mẫu sân.
    • Lấy mẫu sân: để phần module cảm biến nằm trọn vào phần vạch line cần lấy mẫu và nhấn phím LINE, quá trình lấy mẫu bắt đầu, đèn led sẽ sáng luân phiên xanh và đỏ 5 lần rồi dừng, kết thúc việc lấy mẫu line.
  • Chế độ lấy mẫu sâu áp dụng cho việc lấy mẫu sân:
    • Giữ nút YARD trong 3s module sẽ nhấp nháy led xanh và đỏ đồng thời 3 lần.
    • Nhấn phím YARD để lấy mẫu lần lượt từng màu trên sân, mỗi lần lấy mẫu sẽ sáng luân phiên xanh và đỏ 5 lần rồi dừng.
    • Khi lấy đủ màu sân xong thì giữ nút YARD 3s để tính toán ra thông số thích hợp nhất, trong quá trình tính toán sẽ nhấp nháy đồng thời led xanh và đỏ 3 lần rồi dừng, kết thúc quá trình lấy mẫu sâu.
• Hướng dẫn giao tiếp UART:
  • Kết nối với module dò line qua UART ở baudrate 19200 kbps.
  • Gửi kí tự ‘a’ xuống và nhận về 1 byte. 1 byte tương ứng với 8 trạng thái bắt line dưới module. VD: nhận được 0b00000011 tương ứng line đang ở vị trí sensor 7,8.
  • Gửi kí tự ‘b’ xuống và nhận về khung 16byte: Value1_H, Value1_L, Value2_H, Value2_L,Value3_H, Value3_L,…,Value8_H, Value8_L. Ta hợp 2 byte H và L lại để lấy ra giá trị adc đang đọc được ở cảm biến tương ứng.
  • Gửi kí tự ‘c’ xuống để lấy mẫu nhanh sân.
  • Gửi kí tự ‘d’ xuống để vào chế độ lấy mẫu sân sâu, gửi tiếp mỗi kí tự ‘d’ xuống sẽ lấy mẫu lần lượt các màu trên sân.
  • Gửi kí tự ‘e’ xuống để tính toán thông số ở chế độ lấy mẫu sâu và thoát khỏi chế độ lấy mẫu.
  • Gửi kí tự ‘f’ xuống để lấy mẫu line nhanh.
  • Khi gửi các lệnh lấy mẫu xuống sẽ nhận được kí tự ‘o’ phản hồi để thông báo lệnh gửi xuống đã được thực thi.